L'area su cui sorge Rio de Janeiro venne raggiunta da esploratori portoghesi nel corso di una spedizione guidata dall'italiano Amerigo Vespucci nel gennaio del 1501. Poiché gli europei inizialmente credettero che la Baia di Guanabara fosse la foce di un fiume, la chiamarono di fatto "Rio de Janeiro" (ossia "fiume di gennaio" in portoghese).

[...]La città venne fondata il 1 marzo 1565 dal cavaliere portoghese Estácio de Sá dopo la sconfitta e la seguente espulsione dei francesi dal territorio coloniale brasiliano, che la chiamò São Sebastião do Rio de Janeiro, in onore del santo (ancor oggi patrono della città) del quale portava il nome il suo sovrano, re Sebastiano I del Portogallo.